用途： 帶電動(dòng)助力方式的清洗機(jī)器人，代替人工對拉晶爐的副室進(jìn)行全自動(dòng)清洗的裝置。

技術(shù)參數(shù)

1.兼容副室尺寸：副室直徑360-410mm；高度5500~7500mm副室下檐口離地1600mm-2100mm（上下限位）；可依據(jù)拉晶爐副室參數(shù)定制。

2.副室內(nèi)臟污及清洗方式：揮發(fā)物以及粉塵等，無尖銳顆粒物，使用無塵布+酒精 往復(fù)旋轉(zhuǎn)方式清潔，同時(shí)配合除塵裝置，防止產(chǎn)生揚(yáng) 塵，造成副室二次污染

3.升降動(dòng)作速度：0.1m/s（清洗時(shí)間根據(jù)用戶工藝不同，速 度不同）不包含機(jī)器手的移動(dòng)定位和設(shè)置時(shí)間。

4.升降裝置：電動(dòng)升降桅桿。

5.蓄電池：采用磷酸鐵鋰安全電池，續(xù)航能力＞8

1、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：車體電機(jī)驅(qū)動(dòng)，人工輔助控制轉(zhuǎn)向（類似于電叉），配有蓄電池，實(shí)現(xiàn)各方向運(yùn)動(dòng)。

1）電源管理     磷酸鐵鋰電池，安全可靠完善的電池管理策略，實(shí)時(shí)顯示電池電量信息，低電量報(bào)警功能。

2）運(yùn)動(dòng)控制     采用電池給設(shè)備各個(gè)驅(qū)動(dòng)點(diǎn)供電，通過觸摸屏可顯示運(yùn)行狀態(tài)，并可進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，具備手動(dòng)、自動(dòng)模式切換功能。

3）轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)     包含萬向輪、定向輪和導(dǎo)向桿，可以按照人的控制向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。車輪采用硅膠或者耐磨材質(zhì)。

2、升降運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)   電動(dòng)升降裝置通過控制系統(tǒng)控制上下運(yùn)動(dòng)，可以中途隨時(shí)停止。

3、清掃機(jī)構(gòu)         清洗頭可收縮及伸展，配有壓力穩(wěn)定裝置，可確保清洗力度一致，可拆卸式，裝置中間留有空間避開重錘和鎢絲繩，采用小 幅度正反轉(zhuǎn)進(jìn)行清理。包含1）清洗頭機(jī)構(gòu)    2）無塵布固定和張緊機(jī)構(gòu)：3）   除塵裝置：

4、定位機(jī)構(gòu)      采用機(jī)械定位輔助激光傳感方式，人工將機(jī)器推至機(jī)器下，利用特定方式定位。

5、人機(jī)界面       使用按鈕及顯示器將當(dāng)前情況顯示并提示，可顯示蓄電池電量、伸縮桿實(shí)際伸縮量（高度）、清掃裝置工作狀態(tài)、清理用時(shí)周期等，面板設(shè)計(jì)啟停按鈕、急停按鈕。